Fondements de la manipulation robotique et des robots mobiles à roues

La robotique transforme l'industrie moderne, mais la construction et le contrôle de ces machines nécessitent une solide compréhension de la modélisation mathématique. Ce cours textuel vous guide à travers la physique et les mathématiques fondamentales qui alimentent les bras robotiques et les véhicules à roues. Vous passerez de la compréhension des transformations de coordonnées de base à la modélisation de tâches de manipulation complexes et de trajectoires de robots mobiles. En travaillant à travers des explications claires et des exercices de dérivation écrits, vous acquerrez la confiance nécessaire pour analyser et concevoir des algorithmes de contrôle pour les systèmes robotiques modernes. Ce que vous apprendrez : Comprendre les référentiels, les rotations et les transformations homogènes ; Dériver la cinématique directe et inverse pour les manipulateurs robotiques ; Modéliser la cinématique et la dynamique des robots mobiles à roues ; Appliquer des algorithmes de génération de trajectoire et de planification de mouvement pour éviter les obstacles ; Analyser les stratégies de contrôle par rétroaction pour une navigation robotique stable ; Explorer les concepts modernes des systèmes d'exploitation robotiques et des flux de travail de simulation. Ce cours commence par des définitions mathématiques essentielles et des représentations spatiales avant de passer à la modélisation cinématique pratique. Vous explorerez ensuite comment appliquer ces concepts à des scénarios du monde réel, y compris la manipulation de bras robotiques et la navigation de robots à roues. Conçu pour les aspirants roboticiens, les étudiants en ingénierie et les développeurs débutants en robotique, ce cours ne nécessite que des notions de base d'algèbre et de physique. Commencez à lire dès aujourd'hui pour bâtir vos connaissances fondamentales en robotique moderne.