Foundations of Robotics Architecture: Kinematics and Degrees of Freedom (bằng tiếng Anh).

Bạn đã bao giờ tự hỏi làm thế nào cánh tay robot tính toán chuyển động chính xác trong không gian ba chiều? Hiểu được kiến trúc cấu trúc nền tảng và động lực học toán học là bước đầu tiên để thiết kế và lập trình robot chức năng. Chương trình này hướng dẫn bạn qua các nguyên tắc cơ bản của chuyển động robot và kiến trúc vật lý. Bạn sẽ chuyển từ khái niệm hóa các khớp vật lý đến mô hình toán học hệ thống robot phức tạp, chuẩn bị cho bạn làm việc với các khung robot hiện đại và công cụ mô phỏng. Bạn sẽ học được: - Hiểu các thuật ngữ robot, hệ thống tọa độ, và nền tảng cấu trúc. - Tính các độ tự do (DOF) cho các cấu hình robot và các loại khớp khác nhau. - Apply the Denavit-Hartenberg (DH) algorithm to model serial manipulators. - Phân tích chuyển động thẳng và nghịch để dự đoán vị trí của robot. - Tìm hiểu các định dạng mô tả robot hiện đại như URDF cho mô hình số. - Thực hành chuyển các ràng buộc vật lý của robot thành biểu diễn toán học có cấu trúc. Chúng ta bắt đầu với những điều cơ bản nhất về khớp nối, liên kết và hệ thống tọa độ không gian. Từ đó, bạn sẽ đọc qua các phân tích từng bước của phương trình động học, phương pháp tham số DH, và các tiêu chuẩn kiến trúc hiện đại được sử dụng trong phần mềm tiêu chuẩn công nghiệp. Lớp học này được thiết kế cho người mới bắt đầu, sinh viên kỹ thuật và nhà phát triển phần mềm muốn chuyển sang robot. Không cần có nền tảng trước đó trong phần cứng robot, mặc dù đại số trung học cơ bản là hữu ích. Bắt đầu xây dựng kiến thức cơ bản của bạn về chuyển động và kiến trúc robot hôm nay.