Projetando uma Pilha SLAM Visual e LiDAR para um Robô Real

Construir uma pilha SLAM que funcione de forma confiável em um robô real envolve mais do que escolher uma biblioteca. A calibração do sensor, o design front-end, a otimização back-end, a estratégia de fechamento de loop e a integração com o restante do robô moldam se a pilha sobreviverá à realidade complexa da implantação. Este curso aborda essas escolhas de forma estruturada. Você trabalhará em exercícios de design escritos que espelham como uma pequena equipe de robótica planejaria uma pilha SLAM. A ênfase está nas compensações práticas que importam quando um robô precisa operar em longas sessões, mudanças de iluminação e cenas inesperadas. O que você aprenderá: - Escolher combinações de sensores, incluindo visuais, LiDAR, inerciais e encoders de roda, para ambientes específicos - Projetar pipelines de percepção front-end para detecção de características, associação e estimativa de movimento - Aplicar otimização back-end, incluindo métodos de pose graph e frameworks modernos de factor graph - Construir detecção de fechamento de loop que lida com cenas repetitivas e ambientes em mudança - Planejar rotinas de calibração, incluindo sincronização intrínseca, extrínseca e de tempo entre sensores - Projetar a integração com sistemas de planejamento de movimento, controle e comportamento no robô O curso progride de sensores e calibração através do design front-end e back-end, fechamento de loop e integração. Um exercício escrito final pede que você elabore um design de uma página para uma pilha SLAM direcionada a uma plataforma de robô e ambiente específicos. Este curso é projetado para engenheiros de robótica, praticantes de visão computacional e estudantes de mecatrônica com algum background em software. Nenhuma experiência prévia em implementação de SLAM é necessária. O curso trata a pilha como um problema de design sobre o qual você pode raciocinar no papel antes que qualquer código seja escrito.