Gerçek Bir Robot İçin Görsel ve LiDAR SLAM Yığını Tasarımı

Gerçek bir robotta güvenilir bir şekilde çalışan bir SLAM yığını oluşturmak, bir kütüphane seçmekten daha fazlasını içerir. Sensör kalibrasyonu, ön uç tasarımı, arka uç optimizasyonu, döngü kapatma stratejisi ve robotun geri kalanıyla entegrasyon, yığının dağıtımın karmaşık gerçekliğinde hayatta kalıp kalmayacağını şekillendirir. Bu kurs, bu seçimleri yapılandırılmış bir şekilde ele almaktadır. Küçük bir robotik ekibinin bir SLAM yığınını nasıl planlayacağını yansıtan yazılı tasarım egzersizleri üzerinde çalışacaksınız. Vurgu, bir robotun uzun oturumlar, aydınlatma değişiklikleri ve beklenmedik sahneler boyunca çalışması gerektiğinde önemli olan pratik ödünleşimler üzerindedir. Neler öğreneceksiniz: - Belirli ortamlar için görsel, LiDAR, atalet ve tekerlek enkoderleri dahil olmak üzere sensör kombinasyonlarını seçin - Özellik algılama, ilişkilendirme ve hareket tahmini için ön uç algılama işlem hatlarını tasarlayın - Poz grafiği yöntemleri ve modern faktör grafiği çerçeveleri dahil olmak üzere arka uç optimizasyonunu uygulayın - Tekrarlayan sahneleri ve değişen ortamları işleyen döngü kapatma algılaması oluşturun - Sensörler arasındaki iç, dış ve zaman senkronizasyonu dahil olmak üzere kalibrasyon rutinlerini planlayın - Robot üzerindeki hareket planlama, kontrol ve davranış sistemleriyle entegrasyonu tasarlayın Kurs, sensörler ve kalibrasyondan ön uç ve arka uç tasarımına, döngü kapatmaya ve entegrasyona kadar ilerler. Bir capstone yazılı egzersizi, belirli bir robot platformu ve ortamı hedefleyen bir SLAM yığını için tek sayfalık bir tasarım taslağı hazırlamanızı ister. Bu kurs, robotik mühendisleri, bilgisayar görüşü uygulayıcıları ve bazı yazılım geçmişine sahip mekatronik öğrencileri için tasarlanmıştır. Önceden SLAM uygulama deneyimi gerekmez. Kurs, yığını kağıt üzerinde kod yazılmadan önce akıl yürütülebilecek bir tasarım problemi olarak ele almaktadır.