ROS 2 Robot Uygulamaları: Tek Düğümlerden Çalışan Sistemlere

ROS 2'de çalışan bir robot uygulaması oluşturmak, düğümleri bir araya getirmekten daha fazlasını içerir. Paket yapısı, mesaj tasarımı, iplik modelleri ve entegrasyon seçimleri, sistemin büyüdüğünde güvenilirliğini koruyup koruyamayacağını şekillendirir. Bu kurs, bu kararları kendi projelerinize uygulayabileceğiniz yapısal bir şekilde yürütüyor. Küçük bir robotik ekibinin ROS 2 uygulamasını bireysel düğümlerden koordine sistemlere nasıl planlayacağına dair yazılı tasarım egzersizleri yaparak çalışacaksınız. Projeler tek bir demodan öteye çıktığında önem taşıyan pratik takaslar üzerinde durulacak. Ne öğreneceksin: - Açık sorumluluklar, iyi tanımlanmış arayüzler ve öngörülebilir davranışlarla ROS 2 düğümlerini tasarlayın - Aşağıdaki tüketicileri bozmadan evrimi destekleyen mesaj tasarım paternlerini uygulayın - Güçlü sistemler inşa etmek için yaşam döngüsü düğümleri, yürütücüler ve hizmet kalitesi ayarlarını kullanın - Algı, planlama ve kontrol düğümlerini koordine davranışlara entegre et. - Geliştirme çalışma akışının bir parçası olarak Gazebo'da simülasyon ve RViz'de görselleştirme uygulayın - Bireysel düğümler için birim testler ve davranışlar için entegrasyon testleri de dahil olmak üzere test stratejilerini planla Kurs, bireysel düğümlerden mesajlara, yaşam döngüsüne, entegrasyona, simülasyona ve testlere kadar ilerler. Sonuç olarak, yazılı bir egzersizde, belirli bir robot ve görev alanına yönelik bir ROS 2 uygulaması için bir sayfalık bir tasarım hazırlamanız isteniyor. Bu kurs, bilgisayar bilimi ve mühendisliği öğrencileri de dahil olmak üzere robotik alanında Python veya C++ deneyimi olan yazılım geliştiricileri için tasarlanmıştır. Önceden ROS deneyimi gerekmez. Kurs ROS uygulama geliştirmesini, yapılmış tasarım uygulamaları yoluyla öğrenebileceğiniz bir el sanatları olarak ele alır.