Проектирование планирования захвата и силового управления для реального роботизированного манипулятора

Проектирование стека планирования захвата и силового управления для реального роботизированного манипулятора включает в себя больше, чем просто выбор алгоритмов. Датчики, которые вы выбираете, захват, который вы устанавливаете, подход к планированию, который вы применяете, и то, как вы справляетесь с неопределенностью, — все это влияет на то, будет ли система надежно захватывать объекты или неожиданно их ронять. Этот курс подробно рассматривает эти решения в структурированном виде. Вы выполните письменные проектные задания, которые отражают то, как команда инженеров по робототехнике планировала бы стек манипуляций. Акцент делается на практических компромиссах, которые имеют значение, когда роботы должны работать с неизвестными объектами в меняющихся условиях. Что вы узнаете: - Выбирать конечные эффекторы и датчики, подходящие для конкретных задач манипуляции - Проектировать конвейеры планирования захвата, включая геометрические, основанные на выборке и основанные на обучении методы - Применять силовое управление и управление импедансом для решения деликатных, ограниченных или контактных задач - Создавать конвейеры восприятия, которые объединяют сигналы глубины, цвета и тактильные сигналы для надежного захвата - Планировать действия по восстановлению, когда захваты проскальзывают, промахиваются или применяют небезопасные силы - Проектировать интеграцию с планированием движения, системами поведения и мониторингом безопасности Курс начинается с выбора конечного эффектора и датчика, затем переходит к планированию захвата, силовому управлению, восприятию и восстановлению. Итоговое письменное задание просит вас составить одностраничный проект стека манипуляций, нацеленный на конкретный робот и предметную область. Этот курс предназначен для инженеров по робототехнике, специалистов по компьютерному зрению и студентов, изучающих мехатронику, имеющих некоторый опыт программирования. Предварительный опыт манипуляций не требуется. Курс рассматривает стек как проектную задачу, которую можно проанализировать на бумаге до выбора какого-либо оборудования.