Projetando Planejamento de Preensão e Controle de Força para um Braço Robótico Real

O projeto de uma pilha de planejamento de garra e controle de força para um braço robótico real envolve mais do que algoritmos de coleta. Os sensores que você escolhe, a garra que você monta, a abordagem de planejamento que você aplica e a maneira como você lida com a incerteza, tudo isso molda se o sistema agarra de forma confiável ou deixa cair objetos inesperadamente. Você trabalhará através de exercícios de design escritos que espelham como uma equipe de engenharia de robótica planeja uma pilha de manipulação.A ênfase está nas trocas práticas que importam quando os robôs têm que trabalhar com objetos desconhecidos em ambientes em mudança. O que você vai aprender: - Escolha os efetores finais e os sensores apropriados para tarefas específicas de manipulação - Projete pipelines de planejamento de aderência, incluindo métodos geométricos, baseados em amostragem e baseados em aprendizado - Aplique o controle da força e da impedância para segurar tarefas delicadas, limitadas, ou contato-ricas - Construa pipelines de percepção que combinem profundidade, cor e dicas táteis para uma aderência robusta - Planeje comportamentos de recuperação quando as garras escorregarem, falharem ou aplicarem forças inseguras - Integração de projeto com planejamento de movimento, sistemas de comportamento e monitoramento de segurança O curso progride da escolha do efetor final e do sensor através do planejamento de aderência, controle de força, percepção e recuperação.Um exercício escrito de conclusão pede que você elabore um projeto de uma página para uma pilha de manipulação direcionada a um robô e domínio de tarefa específicos. Este curso é projetado para engenheiros de robótica, profissionais de visão computacional e estudantes de mecatrônica com alguma experiência em software.Não é necessária experiência prévia de manipulação.O curso trata a pilha como um problema de design que você pode raciocinar no papel antes que qualquer hardware seja selecionado.