एक वास्तविक रोबोट आर्म के लिए ग्रैस्प प्लानिंग और फोर्स कंट्रोल का डिज़ाइन

एक वास्तविक रोबोट आर्म के लिए ग्रैस्प प्लानिंग और फोर्स कंट्रोल स्टैक को डिज़ाइन करने में केवल एल्गोरिदम चुनना ही शामिल नहीं है। आपके द्वारा चुने गए सेंसर, आपके द्वारा लगाया गया ग्रिपर, आपके द्वारा लागू किया गया प्लानिंग दृष्टिकोण, और जिस तरह से आप अनिश्चितता को संभालते हैं, ये सभी यह तय करते हैं कि सिस्टम मज़बूती से वस्तुओं को पकड़ता है या अप्रत्याशित रूप से गिरा देता है। यह कोर्स उन निर्णयों को एक संरचित तरीके से समझाता है। आप लिखित डिज़ाइन अभ्यासों के माध्यम से काम करेंगे जो यह दर्शाते हैं कि एक रोबोटिक्स इंजीनियरिंग टीम मैनिपुलेशन स्टैक की योजना कैसे बनाएगी। जोर उन व्यावहारिक ट्रेडऑफ्स पर है जो तब मायने रखते हैं जब रोबोट को बदलते वातावरण में अज्ञात वस्तुओं के साथ काम करना पड़ता है। क्या सीखेंगे: - विशिष्ट मैनिपुलेशन कार्यों के लिए उपयुक्त एंड-इफेक्टर और सेंसर चुनें - ज्यामितीय, सैंपलिंग-आधारित और लर्निंग-आधारित तरीकों सहित ग्रैस्प प्लानिंग पाइपलाइन डिज़ाइन करें - नाजुक, बाधित, या संपर्क-समृद्ध कार्यों को संभालने के लिए फोर्स और इंपीडेंस कंट्रोल लागू करें - मजबूत ग्रैस्पिंग के लिए डेप्थ, कलर और टैक्टाइल संकेतों को संयोजित करने वाली परसेप्शन पाइपलाइन बनाएं - जब ग्रैस्प फिसल जाएं, चूक जाएं, या असुरक्षित बल लगाएं तो रिकवरी व्यवहार की योजना बनाएं - मोशन प्लानिंग, बिहेवियर सिस्टम और सेफ्टी मॉनिटरिंग के साथ एकीकरण डिज़ाइन करें यह कोर्स एंड-इफेक्टर और सेंसर के चुनाव से लेकर ग्रैस्प प्लानिंग, फोर्स कंट्रोल, परसेप्शन और रिकवरी तक आगे बढ़ता है। एक कैपस्टोन लिखित अभ्यास आपसे एक विशिष्ट रोबोट और कार्य डोमेन के लिए लक्षित मैनिपुलेशन स्टैक के लिए एक-पृष्ठ का डिज़ाइन तैयार करने के लिए कहता है। यह कोर्स रोबोटिक्स इंजीनियरों, कंप्यूटर विजन प्रैक्टिशनर्स और कुछ सॉफ्टवेयर बैकग्राउंड वाले मेकाट्रॉनिक्स के छात्रों के लिए डिज़ाइन किया गया है। किसी पूर्व मैनिपुलेशन अनुभव की आवश्यकता नहीं है। यह कोर्स स्टैक को एक डिज़ाइन समस्या के रूप में मानता है जिसके बारे में आप कोई भी हार्डवेयर चुनने से पहले कागज़ पर विचार कर सकते हैं।